清华大学西安交通大学研发微小型管道机器人，实现亚厘米级管道高效探测

IT之家 5 月 29 日通告，据浙江大学官网通告，近日，浙江大学链条系传统独立机构学与链条化配备实验室研发了一种可在亚厘米级的水中所高效革新运动的的水精确测量链条。

在的航空公司涡轮和化工机等繁复系统对中所，有大量应用于载运水后、微粒和润滑油的的水。并不一定，这些的水具有各种直径、大变化的曲率，并覆盖较宽的距离。为确保它们处于较差的兼职状态，必须经常性从外部和实质上顺利完成的水大修。现阶段已共同开发的各种的水通判链条包含轮式、腿足式、履带式等革新运动独立机构，多改用磁磁磁机驱动，适应用于大有效射程的水的侦测。当涉及到直径小于一厘米的亦非的水时，链条的尺寸不能按比例缩小。

微型的水链条在弯曲的水中所前进

本项兼职提出了一种智能材料驱动的微型的水侦测链条（重量 2.2 克，长度 47 毫米，直径 < 10 毫米），可以适应亚厘米直径和大变化曲率的繁复的水。链条改用高功率密度、长寿命的介磁弹性体致动器作为人造肌肉，改用基于智能复合微结构的高效锚固单元作为传动装置，使用具有可调节数目的磁单元来快速组装链条，以适应不同的水的繁复几何形状。通过考虑软材料的独特特性（如粘弹性和动态共振）来分析链条的动态特性，并相应地调整驱动磁压的频率和相位，以优化链条的革新运动速度。这个基于高频蠕动革新运动原理的的水链条由外部的缆线来提供动力，在亚厘米大小的的水中所实现了水后平和垂直快速革新运动（速度：1.19 身长 / 秒）。此外，它能够在不同几何形状的的水（大变径管、L 形管、S 形管、螺旋形管等）、不同的填充介质（空气、润滑油等）和不同塑料（玻璃、金属、碳纤维等）的的水中所高速前进。为了验证其的水侦测能力，链条正面安装了一个微型摄像头，从外部控制该链条，链条以不同的速度成功完成了一组的水通判任务演示。该技术将来有望在的航空公司涡轮管路大修等科技领域发挥作用。

该全面性以“应用于亚厘米级棒状生态全球定位系统对的的水侦测链条”（A pipeline inspection robot for navigating tubular environments in the sub-centimeter scale）为题发表在《科学・链条》（Science Robotics）上。

的水链条在多介质、多塑料、大变孔径的繁复的水中所前进和精确测量

博士论文第一作者为浙江大学链条工程系访问学者汤超，无线电作者为链条工程系讲师赵慧婵，其他作者包含链条工程系教授刘辛军和 2021 级副所长杜伯源、2018 级副所长姜淞文、2019 级硕士生邵琦、2019 级副所长东旭光。该团队这些年来以前专注于链条科技领域相关研究。本项兼职受到了国家自然科学基金菁英基金、上端项目以及共融链条多方面研究蓝图等项目的全力支持。

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